Заместитель генерального директора по реализации крупных градостроительных проектов АО «Мосинжпроект», инженер-геодезист, кандидат технических наук, почетный строитель России, заслуженный работник геодезии и картографии Российской Федерации, лауреат Премии имени Ф. Н. Красовского.
Родился в городе Москве в 1957 году. В 1974 году окончил московскую среднюю школу № 9. В 1975 году поступил в Московский институт инженеров землеустройства (МИИЗ) на геодезический факультет по специальности инженерная геодезия, окончил в 1980-м. В 1983 году поступил в аспирантуру МИИЗ на кафедру аэрофотогеодезии, после окончания которой в 1987 году защитил диссертацию на соискание ученой степени кандидата технических наук. Научная работа была посвящена картографированию горных районов СССР.
С 1980 по 1983 год работал научным сотрудником в научном секторе института по оценке природных ресурсов и картографированию Прикаспийской территории. С 1987 года преподавал и вел научную работу на кафедре аэрофотогеодезии Государственного университета землеустройства, с 1992 года — доцент, а затем заведующий кафедрой. С 1994 по 1999 год — начальник управления государственного земельного кадастра и мониторинга земель, заместитель председателя Московского земельного комитета Правительства Москвы, являлся конструктором системы государственного кадастра земель и мониторинга земель в городе Москве. В конце 1999 года — советник председателя Государственного комитета Российской Федерации по земельной политике. С 1999 по 2012 год — управляющий государственного унитарного предприятия города Москвы «Московский городской трест геолого-геодезических и картографических работ», заместитель председателя Московского комитета архитектуры и градостроительства Правительства Москвы.
ГУП «Мосгоргеотрест» — одна из крупнейших и старейших изыскательских организаций России. А. В. Антипов являлся организатором и соавтором создания в Москве современной опорной геодезической сети, высокоточной спутниковой навигационной сети, единой государственной картографической основы, банка данных дистанционного зондирования, атласа – картографической энциклопедии города Москвы (признан лучшим картографическим продуктом в мире в 2007 году), геологического атласа города Москвы, геофонда города Москвы и др. Автор и соавтор нормативно-правовой базы г. Москвы по этим направлениям.
Организовывал комплексные инженерные изыскания практически по всем крупным строительным объектам Москвы, в т. ч. для: реконструкции объектов Кремля, проектирования и строительства крупных жилых районов Куркино, Щербинка, Марьинский парк и др.; объектов метрополитена и инженерии, дорожно-мостовых объектов; уникальных сооружений и др.
Начиная с 2005 года на протяжении 7 лет по итогам официального Всероссийского конкурса ГУП «Мосгоргеотрест» под руководством А. В. Антипова признавался лучшей изыскательской организацией России и входил в элиту строительного комплекса.
С 2012 по 2014 год — председатель Комитета по архитектуре и градостроительству города Москвы. Организатор работ по созданию и использованию системы единого геоинформационного пространства города Москвы, информационной системы обеспечения градостроительной деятельности, градостроительной документации по новым транспортным объектам и территориям города Москвы. С 2014 по 2019 год — советник ГБУ «Мосстройинформ», ГУП «Мосгоргеотрест», советник в области геодезии и картографии ГУП «Мосгоргеотрест».
С 2019 года по настоящее время — заместитель генерального директора по реализации крупных градостроительных проектов акционерного общества «Мосинжпроект» (основное место работы). Имеет более 60 публикаций в научно-технических изданиях, является соавтором трех патентов, реализованных при решении задач обеспечения комплексными инженерными изысканиями проектирования и строительства в г. Москве, автор более 70 постановлений Правительства Москвы, почетный профессор Государственного университета по землеустройству, член комитета НОПРИЗ по инженерным изысканиям, член наблюдательного совета ГАУ «Институт Генплана Москвы», член Правления Ассоциации СРО «Центризыскания».
Имеет государственные награды и звания: орден Дружбы, «В память 850-летия Москвы», заслуженный работник геодезии и картографии Российской Федерации и другие. Ведомственные награды: «Почетный геодезист», «Почетный строитель России», «Заслуженный предприниматель», «Лауреат Премии имени Ф. Н. Красовского», знак отличия «За безупречную службу г. Москве ХХV лет», Благодарность Мэра Москвы, Почетная грамота Правительства Москвы, Почетный знак Министерства строительства и жилищно-коммунального хозяйства Российской Федерации. Общественные награды: ордена Русской православной церкви, орден «Национальной Славы», орден «Звезда Отечества».